ما حكم الجلسة الاستراحة بعد السجدة الثانية؟

وأما الجلوس بعد الركعة الثانية وقبل القيام إلى الثالثة فهو جلوس للتشهد الأوسط وهو مطلوب على وجه الاستنان أو الوجوب على خلاف بين أهل العلم ، فإن لم يجلس له فإنه يجلس للاستراحة حينئذ كما نص عليه ابن حجر الهيتمي في تحفة المحتاج ، واختلف العلماء في هذه الجلسة هل هي سنة مطلقا أم للحاجة ؟